Existe constancia de que el lugar de Castrotorafe se repobló por primera vez en 1129. Sin embargo, sería Fernando II quién tuvo que acometer una segunda puebla en el siglo XII, entregándose de esta forma en 1176 a la recién creada Orden de Santiago. A partir del siglo XIII se documenta la construcción, según Cobos, del castillo ubicándose en un ángulo noroccidental del recinto amurallado de la villa y controlando el puente sobre el río Esla. La villa tendría un muro precedente realizado en tapial que sería forrado en fechas posteriores por mampostería careada. Ésta segunda fase podría a lo mejor relacionarse con el hecho en el siglo XIV en el que los freires de Santiago convirtiesen la villa en encomienda. En el castillo se observan muchas reparaciones y modificaciones medievales, y en concreto destaca la adaptación de una barrera artillera con cubos adaptados a la pirobalística, algo que no se ve en la muralla de la villa. Se conservan varias descripciones del castillo posteriores a 1494 que muestran las vicisitudes de la fortaleza en los siglos XVII y XVIII. Las últimas intervenciones se han centrado en la restauración de la barrera artillera y en concreto en algunos cubos exteriores, junto con el vallado metálico del castillo. Además se han colocado algunos paneles informativos, aunque el conjunto requiere una intervención, sobre todo en los paños de la muralla del despoblado.
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